（来源：上观新闻）
众所周🙇🥗知，这年头，手机🌄👋真不好🏂做💻。一些行业分析师指🇻🇬🇱🇦出，所有前🚴♀️🙇沿模型公司🚆其实都面对相🕷似的算力和成本🐸压力，当使用规模🐯👧继续扩大，🎏😛节流、分层、🦉🌰权衡几乎是结构性🇬🇶不可避免的☸🔰。OPC模式的👜🍨成功离不开宜居⚒宜业的环境♎。得益于墨水📽〰屏的低功耗👨❤️👨🐚小红帽野草影院。红星新🎛◽闻记者 🛍🏒彭祥萍 图据🐨受访单位 🇰🇵编辑 潘莉🦎⚓。
绝大多数创业🇬🇲公司找到商业机会🏙🎊，最早⚪🇲🇴是因为 🌎CEO 🔈📀发现了自己没被🏓🇹🇯满足的需求💀，比如李想的第🐲一款车📬。一位小🙎学老师，用A🙍♂️I工具为每👭🧔个学生生1️⃣🙎♂️成个性化的学🔟💂♀️习材料🤩，把原本需😣🇯🇲要大量时间的➖🍙备课工作压缩🐌到极短时间内🍿。”风头无🌤量的梁文🕵️♀️🤧锋，成为投资机构🙋♂️追寻的“灯塔☣🍄人物”，“实在💷📿不行，加个微🎎🎸信，一定要联系上🇹🇦。但 bug 在🌲🙇于，这样的人最☔终都会🍔🇻🇪离开追觅，他👷♀️们自己会去创业🧜♂️🇳🇮。
另一方面，有分⚔析指出，谷歌与英♐伟达接连🧒与Marv👩🦰🚵♀️ell T🤸♀️echn🇳🇬🇻🇨ology“携🐱👰手”，清晰表明了🗞这家芯🥳片设计公司🇪🇸在AI数据中心定9️⃣🇺🇸制芯片✌市场的地位😝。2. BAD💪AS-Reas👁🤝on v2—🧒🇪🇭—推理前置化⁉👁。站在独立投资👒决策的角🇵🇲🤖度，内部孵化的项📮目投资成功率💬🍡更高😭。创建 🥍ROS 2 包 🏁🤴进入工作空🀄间的 src 目👶录，然后创建一🇨🇳个新的 Py🤳thon 包🎞🕉： 复制 💱ros🛂📎2 pkg 🇦🇷crea🕛❄te 🔣💵--b⛹️♀️uild🍍🕑-type🇵🇼💥 ame🗂🥗nt_pyth🥊🚀on panda🎤⛅_join♓🕤t_contr🛋ol --🧾❌depen🍈dencies🇲🇳 rclpy🕗 contr🇬🇦🇸🇿ol_m🇽🇰sgs tra👲🦆ject🇬🇱ory_m👁️🗨️sgs🧽 依赖于 rc🇹🇲小红帽野草影院lpy🙃、con🔆trol_ms🖼⚫gs 和 t🐻raject🔖⏲ory🕎💂_msgs 🦅编写 Pyth🔇🧫on 🙂🇦🇩节点代🇬🇫码 在🛸 pand👗a_joi🎟nt_c👩🚒🚩ontro🤪♣l 包的 7️⃣pand😭🤛a_joi👨👨👧nt_contr🇨🇺ol 子目录下🛳创建一个名🏉为 panda🤣🏌️♀️_joint_🅰🤱contr🐝oller.p🦞小红帽野草影院y 的👴文件，👨👨👦🚙并添加以下代码🐋： 复制 imp⛅ort rc🧰lpy fro🛷m rc🇦🇬🔟lpy.no🍊de impor📳t Node 🌓from con💥trol_m⏩sgs.ms🌻g im🚩port Jo🇹🇳🌽int🐄Traject🇸🇻📁oryContr🦑🚟oll🖼erSt🕦ate fr✂😓om tra🆎ject🔓🇬🇵ory🗼_msg👩s.msg🛁⬆ im🛐port Jo🚗🌆intTraj🌈ector🚐y, Join🇮🇲👩🏫tTr👨👦💽ajecto👜ryP📃🕹oint i🇩🇿🇱🇺mport 😄🙌sys imp😼💇ort🇹🇩✨ tt👏🐑y import🤠 term🇴🇲🇬🇭ios cla🇲🇱🇷🇼ss Pan🥳🔛daJoint⛺😷Con🇫🇲tro🕟📬ller(N💥🗂ode): d✖ef __ini♟️t__(sel⏬⛏小红帽野草影院f):🏚 supe🇸🇿r()📁🇨🇬.__init_🍗🌟_('p🛒anda_j📃oint_c🇮🇨🚴ontrol▫ler'🎃) #🇩🇯💜 创建🛹发布者，发布🏣🏪到 "/🇰🇷panda🇧🇹📞_arm_co🧂👄ntroll🔻er/j👳♀️📖oint_🇬🇾tra😁jec😝👩❤️💋👩tory" 话题🆚 self.🐚👨👦pub◼lish🔫👕er_ =☸🕰 self.➡🌯create❤_pub🌼lisher🧢(Join🦡🤷♂️tTraje🇰🇭ctory👃🛎, '/pan♻da_arm👖🚩_contr🇹🇬oller/j🌈小红帽野草影院oin🇨🇮t_t🎆rajector🏄💇y', 10🌌☸) #🍫📡 定义关节🏴✏名称列表 sel⛰f.joint_💱names =📿小红帽野草影院 ['p🗳🦆anda_j🇩🇬oint1🐳🇦🇨', 'pa😵🎯nda💝🔉_jo🦄⏪int2', '🌫🇪🇬小红帽野草影院panda🇫🇲👸_joint3'❤🙃, '🇦🇹panda_j🎎oint4',🌰 'panda👧😢_joint🇬🇬5', 'p🇨🇭anda_jo🇯🇪🇬🇵int6',💚🚢 'panda_🇲🇲🇸🇮join💔⛱t7'] # 初🧶始化关节位置🤗 se⚰◾lf.j🈸oint🎌💺_pos🤶👕itions🛋🧥 = [0.0]🐠 * 7 🦃🌳# 定义每🕐💏个关节位置的递增🇯🇵🇬🇭步长 s🖱👔elf.step🇬🇼 = 0.1 d🇼🇸ef ge🇧🇶⌚t_key🇦🇴(self)🇺🇸: # 获🇿🇼🦂取终端输入的按🧐🇸🇬键 set🍀tin🇨🇿🌹gs = 🥢term🇻🇬ios.tc🧳🧟♀️geta🥏🛤ttr♋(sys.🎙stdin🇧🇫💆) t🍉ry: t🐩ty.setra🌓👂w(sys.s🐕🇱🇦tdi😻⚜n.fil📀eno()) k😘🦉ey = 🤝🇦🇷sys.std🗼in.r🍴ead(✅1) f🇽🇰inall🛰🐄y: t🗣🍐ermios.▶🆔tcseta🏋️♀️ttr(s🏐🇨🇱ys.std🥺in, 📖term🇰🇮🤝ios.TC🗿🌅SADRAIN,🏏 setti🕟ngs) 🌺🛣ret🙁📓urn 🇩🇴key 🌳def sen🥳d_traj🇨🇭🌯ectory🇧🇶🚊(self🇳🇴): #🇻🇬🇬🇵 创建 Jo🇳🇺👨❤️💋👨小红帽野草影院intTr🗣🏃♀️ajector🏌️♀️🤗y 消🏋🗒息 tra🔃jectory❗😣_ms🥴g = 📘JointT🇭🇺🆒rajecto🔰ry() tra👆jector🐭y_msg.j🧜♂️🏥oin🇨🇦🕜t_n🇦🇬🌏ames🇿🇲 = self🇧🇱🍝.joint_🇹🇬🔭names☠ # 创建🇬🇪 Joi🇲🇩ntTrajec🖊⛈toryPoin🥍🇨🇱t 并设置目标⛷🇨🇱位置等🆑🧩信息 p🌌🔏oint = 🇧🇬JointTr🇬🇲ajecto🥔⚠ryPoint🍃👧() poin🐱🌨t.posit♿🕰ions = s🇸🇿👩✈️elf.j🏋oint_po⏳siti👨🦳🚨ons # 设🧱置运动🔡🇬🇬时间 poi🙆♂️😊nt.ti🈁me_from❇_star🌉t = rclp🇹🇻y.dur🐓ati🇿🇼👥on.👶Duratio🔓🈂n(s🥋econ❌ds=1).🦔to_msg()🇱🇧↔ # 将点添📴🇸🇬加到轨迹🆘✂消息中 tr⚠ajector👁️🗨️👵y_msg.👌points🇦🇨.append🐴(poi📝🇪🇦nt)👷 # 发布轨迹消🔯🍦息 self.👩👧🎑pub🍷lisher_.◾publish(⛲🕥traje🚧🥪ctory_ms💈g) self.🖋get_l📱🌿ogger()👩💼.info🎺💮('Sent j🌜🙋oin🦏t traj⤵ector🏖y c⛽🎃ommand🔳⏪') de💌f run(se🍾lf): w🕧hile r👨🚒clpy.ok(🍰🛵): key🇱🇻➕ = s🇪🇨elf.get🇲🇳_key() ↩if key🇩🇰 == '-':🗓 self.mi🇲🇩nus_pr🚡🌶essed =⛔🇨🇴 Tr👩👩👧🏃ue el👶🈷if key🐃🇹🇷 in ['🧻🕊1', '2',🎳 '3', '🇵🇹4', '5',🚣♀️ '6🐲🇳🇬', '7']🙆♂️⏰: in🐝🈁dex =😟🇷🇺 int(🇧🇻key) 🍰- 1 if🦹♀️ self.↪minus_p🧁✌res🤥🇲🇺sed: sel🔮f.joint💩⚗_positi🚄🎮ons[📖🥟index]🔀 -= self🥾📙.step se🏊lf.minus🐍⛅_pr🥾ess🤮🇲🇼ed ➡= Fal🍁🦡se 🆕else: 👨👩👧self.💠joint_po🇻🇺🇹🇱sitions[🤓💼index] +🏐🤶= s🕖🇹🇻elf.st👨❤️💋👨ep s🇨🇳elf.s🏙end_🥽🏹tra🔩↘ject🤳ory(🇸🇨) elif k🐨👏ey == 🔟🛅'\x🚬🇵🇼03'✴🇲🇹: # 🇹🇹🚓Ctrl+😹💀C 退出 bre🇰🇳ak d🎉👨⚕️ef mai☹🍸n(arg⚛s=None🧒): rc1️⃣lpy.in👨👩👧💺it(arg🌪🚔s=args📰) pan✅☔da_j🥉oint_co📮🚅ntro🇸🇿ller =🍷🔙 Panda🐾💧Joi🎖🏨ntC⛷🇨🇫ont👨🌾roller()💹 pa😌🥺nda_joi♒👩🔬nt_cont⚓roller.r🎆un()🇳🇫 pan🤹♀️🕐da_j🌭🇬🇫oint_co👸🚪ntr🈳oll🇸🇬🕞er.dest🎑roy_no🦕⚽de() rcl👨👨👧py.shutd⛲own() i👩👦👦🍔f __na🤙me__ == 🥄'__m🇪🇭ain🅰__': ma🎓in() 修改🧶 setup🔯.py🤷♂️ 文件 🇨🇬打开 panda🇸🇨_jo🥈int_🆒🔢control ℹ🇹🇻包的 setup🙍♂️.py 文件，在▫🇹🇦 en🌭try_poin🧽ts 部分添加🚤以下内容： 💆♂️🕉复制 ent✒🙇♀️ry_po🎋👨👦ints={ '🙅🚈con🚌sole_scr9️⃣ipt🐄s': [ 🚌🌄'panda🇳🇿_join🇨🇼✖t_co🕚☮ntroll⛰🏃er = 🕧panda_jo🏌️♀️🤶int_con🎰tro👨🏭🎃l.p↩🎲and🇸🇰🥌a_joint🇹🇭🧠_con🖋troll🐕er:ma😁🎐in'🚻🏃, ],🏟 }, 编译和运📛行 复制 col😫con 😅🇷🇺bui🚋ld --🇬🇺🐀pac🐼🇸🇰kages-s🦈🔛ele🦉🌽小红帽野草影院ct pan🧖♀️da_👩👧👧🎏joint_🏭⏺control📞😬 sou⏰rce 🇱🇧ins💭tall/se🚔🤲tup.ba🦅sh ros2 🥊🌋run 🕍🇺🇳panda_😏💋joi🇪🇨nt_👬🥨control 🎤🥝panda_🌄◾joint😻_co🤶ntr🎒oller 按🧴🙁下按键 1 -👵🐤 7 来控制🏤🥞 Pand🚓🍞a 机♊🎤械臂相应关节的🥁🇺🇸位置递🚫增，按🆙⛔下 C🈚🤬trl + C🥳*️⃣ 可以退出程序🎀🔯 "跟着L🙅itc😙小红帽野草影院hiC🤸♂️heng一起学R🌈OS2"系列共🛅25篇，🔅查看全部系列文🔂小红帽野草影院章，在【⛱EEWorl🇲🇵🇸🇯d-论坛】搜关📸✋键词“一起学🐚ROS2"，🛥💆♂️与原作者一起交🚘🇯🇴小红帽野草影院流🐁。
